本标准规定的室内物流机器人为电力驱动的能自主运行的机器人，可实现室内搬运、拣选、分拣等作业，适用于仓储、物流、运输行业。

　　——处理可能引起危险（例如熔融金属、酸碱、辐射物料）的负载；本标准不包含牵引式物流机器人的拖车和室外物流机器人的安全要求。

　　下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

　　GB5226.1-2008机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人GB/T15706-2012机械安全设计通则风险评估与风险减小

　　GB/T16855.1-2008机械安全控制系统有关安全部件第1部分：设计通则GB/T16855.2-2015机械安全控制系统安全相关部件第2部分：确认GB/T16856-2015机械安全风险评估实施指南和方法举例

　　GB/T17799.1-2017电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的抗扰度试验

　　GB17799.3-2012电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的发射

　　GB28526-2012机械电气安全安全相关电气、电子和可编程电子控制系统的功能安全

　　IEC62133:2012包含碱性或者其他非酸性电解液的二次单体电芯和电池（组）：便携式密封二次单体电芯及由它们制作的用于便携设备中的电池设备中的电池（组）的安全要求

　　IEC62619:2017工业用（含固定式）锂蓄电池和锂蓄电池组的安全要求和测试方法

　　具有一个或多个检测区域的非接触式传感装置，其在物理接触之前产生信号（例如响应于漫反射离子（AOPDDRs）的有源光电保护装置。

　　物流机器人是在仓储、物流、运输行业，用于货物输送、分拣、检测等作业的机器人，包括仓储机器人、分拣机器人、运输机器人和派送机器人。

　　（存在危险增加的一部分公共区域以及降低机器人防护等级的区域）注1：例如：负载转移站或低间隙处。

　　注2：根据（ISO12100:2010，3.11）的规定，操作危险区被视为危险区。

　　注1：这可能包括关于如何安全完成工作的逐步指南，并详细说明已采取哪些控制措施，以确保受任务或过程影响的任何人的安全。

　　注1：转运站位置可能在地面上，也可能不在地面上。例如包括地板+/地面、机架、机器和传送机。

　　带有一个或多个环形皮带的传送机，作为搬运和牵引元件，皮带由滚筒支撑或在表面滑

　　附录B列出了室内物流机器人可能出现的危险，应该进行危险分析，以便确定可能出现的任何其他危险。

　　对在危险识别中确定的危险，应该进行风险评估。这种风险评估应该对下列情况给予特别关注：

　　首先应通过本质安全设计措施减小风险，然后通过安全防护减小风险实施补充保护措施，最后通过使用信息减小风险。

　　第5章中的要求是通过对附录B中识别的危险，使用安全措施（与GB/T15706-2012)

　　注：GB/T15706-2012对进行危险识别及减少风险提出了要求和指导。

　　——湿度：当最高温度为40℃，相对湿度不超过50%时，电气设备应能正常工作；温度低则允许更高的相对湿度（如20℃时相对湿度为90%）；

　　——电磁兼容：机器人产生的电磁骚扰不应超过其预期使用场合允许的水平。机器人对电磁骚扰应有足够的抗扰度水平，以保证在预期的使用环境中可以正常运行。应按照GB17799系列标准要求，进行抗扰度和/或发射试验。

　　应为在拆卸或维修过程中可能造成危险的储能元件（例如.液压蓄能器或弹簧应用制动器)，提供安全释放能量的装置。

　　防护装置的选择和使用，应符合ISO12100相关要求。防护装置应符合ISO14120。安全距离应符合ISO13857。联锁防护装置的设计和选用，应符合ISO14119。

　　应为位于机器人附近的人员提供脚部防护措施。例如，使用虚拟缓冲器时，考虑相应安全距离；使机器人底盘离地间隙不超过40mm，这样可以确保不会压到穿着劳保鞋的操作人员的脚。

　　考虑负载、速度、摩擦、坡度和磨损的最坏情况下，在人员检测装置的操作范围内停止机器人；

　　保持物流机器人及其最大允许负载静止在坡度为5%或说明书规定的最大坡度值的路面上，以较大值为准。

　　在操作位置以及在负载搬运和运动（包括紧急停止）期间，应确保机器人的稳定性。如果货物提升高度未超过1.8m，可以通过计算进行验证。如果货物提升高度超过1.8m，则应进行验证稳定性的试验，物流机器人分别在以下两种情况下进行测试：

　　——物流机器人在额定负载的情况下以最不利姿态静止在坡度为5%或说明书规定的最大坡度值的路面上，以较大值为准，物流机器人不应倾倒，负载不应掉落；

　　——物流机器人在额定负载的情况下在坡度为5%或说明书规定的最大坡度值的路面上，以较大值为准，以额定速度行驶，触发急停或者停止功能，物流机器人不应倾倒，负载不应掉落。

　　机器人的电池和电池组性能应能保证物流机器人可在其预期使用条件下正常运行。机器人用电池和电池组应符合IEC62619、IEC62133:2012或GB31241-2014等相关国家标准或行业标准。

　　若机器人牵引蓄电池为铅酸和碱式（镍镉或镍铁）作为动力，则还应满足5.4.2的要求。

　　电池盒应有防止位移的紧固夹持装置以防止带来危险。电池盒的紧固夹持装置应能在其

　　当980N的力作用在电池盒盖上任一300mm×300mm以上区域面积时，该力不应被传递到电芯或连接件上。

　　机器人在充电过程中应有保护措施限制其运动，当机器人连接到外部充电电缆时，不应接通运动电路的能源。

　　应保护人员免受由于意外接触物流机器人及其充电系统的充电连接而产生的电击危险。应设计成机器人只能在确认充电连接断开后才可启动并离开充电位置，当机器人从充电

　　当使用手动充电时，充电连接器的两部分应可靠的连接到一起，并能简单快速的连接和分开，且分开充电连接器的力不应大于150N。

　　当额定电流为30A或更大时，应与开关器件联锁，以便只有当开关器件处于断开位置时才能连接和断开充电连接器。

　　物流机器人应具有符合GB/T16754-2008的紧急停止功能。紧急停止装置一旦被触发，机器人所有危险运动应被停止。

　　紧急停止装置应清晰可见易于识别，并可从机器人的两端和两侧接近。如果机器人定义了驾驶员的控制位置，则在控制装置附近应安装急停装置。

　　当机器人装载货物时，紧急停止装置应安装在机器人上最接近危险的区域，详见图1。紧急停止控制系统有关安全部件应符合表2条款12要求。

　　人员检测控制系统有关安全部件应符合表2条款4、13、14和17的要求。应为机器人安装以下人员检测装置：

　　用于人员检测的缓冲器（例如压力敏感装置）或非接触防护（虚拟缓冲器），用于保护人员的安全和预防因碰撞引起的故障或损伤。

　　人员检测装置的设计应确保机器人的刚性部分和负载不会撞到路径中静止人员（静止的人指不考虑闯入行驶区域的人或迎面走向机器人的人）。人员检测装置应符合6.2的测试要求，对于转向和原地回转，侧面防护应符合6.2中测试B的要求。

　　当机器人由于行驶路径中检测到人员导致停止后，一旦人员离开检测范围，车辆可以自动启动，并伴随声音和灯光报警。如果是有压力传感器（PSPE）触发的，车辆重启前应延迟2s。

　　对于行驶方向上，当人员检测装置无法满足a）、b）和c）的所有要求时（例如接触防护（防撞装置）的行程过短，或机器人在货架下方并超出机器人的宽度），应满足下列要求：

　　安装一个附加的停止功能（可以安装在机器人上，也可以安装在周边）。此功能可以由激光扫描设备或接近开关实现。此开关应被明确标识，并在距离危险点600mm的范围内触发。

　　当物流机器人在危险操作区域（工作区域的一部分，在此区域内存在操作者的剪切和挤压危险）（例如货物的上下料部分）应符合下列要求：

　　人员检测装置打开，检测危险区域内是否有人，如果有人，车辆停止，并且在此方向上的自动重启功能关闭；

　　如果人员检测装置无法使用使用，需要根据表2设置急停装置或停止装置。此装置应安装在距离危险点600mm以内的区域。可以在车上，也可以在工作位置。

　　人员检测装置暂停的时间应尽可能地晚以保证没有人，例如离前方的障碍物距离小于

　　自动模式下，只允许在速度低于0.3m/s时启动人员检测装置暂停功能。人员检测装置暂停功能的有关安全部件应符合表2条款16的要求。

　　当物流机器人在受限范围内使用时，人员检测装置允许被自动关闭。人员检测装置能在手动模式下通过机器人上预设的操作位置或舵柄关闭。

　　物流机器人可根据速度和方向，负载的尺寸和其他标准自动选择安全检测区域的范围。

　　检测区域激活的选择（在此状态下若检测到障碍物将触发保护性停止）可通过机器人影响停止性能的不同环境下决定（例如：有负载或空载，窄或宽的负载，机器人在不同区域的位置）。

　　当提供本功能时，安全控制系统有关安全部件应被设计成不降低表2规定的人员检测装置整体性能。

　　激活检测区域的选择的安全相关部件应符合表2条款5、6、7、18和19的要求。

　　模式选择开关应禁止未经授权和/或疏忽的模式选择。应通过适当的方法(例如通过可锁定的钥匙开关、代码)来实现，以便只有经过培训和授权的人员才能操作或选择操作模式。

　　操动模式选择开关本身不应引发机器人自动运行，仅能使能所选模式。需要一个独立的激活启动物流机器人运行。

　　当物流机器人安装符合5.6.3.2的舵柄或符合5.6.3.1的驾驶员平台时，手动模式不应通过模式选择开关选择。

　　当物流机器人设计为无操作者的自动模式，但保留了操作者位置（例如舵柄、座椅和操作平台），当操作者存在时，应关闭自动功能，触发保护性停止。

　　当物流机器人设计为无乘客的自动模式，但保留了乘客位置，当有乘客存在时，应关闭自动功能，触发保护性停止。

　　自动操作模式下，允许在两个自动操作周期之间进行手动操作。机器人应位于指定位置，并且手动操作应符合下列要求：

　　a）机器人应处于停止状态，等待操作者输入；b）所有控制均应使用“保持-运转”控制；

　　当手动控制被激活时。不允许启动下一个自动工作循环；d）手动操作应能停止所有移动；

　　如果机器人的设计中没有指定操作位置，那么所有移动部件均应安装防护罩，否则应符合GB/T26949.1的4.4.2.6要求；

　　在手动操作过程中，不允许机器人回转行驶；g）只有按下复位键后，才能重启下一个工作循环。

　　自动操作模式下，如果允许机器人上有乘客，例如设置操作或长距离行驶时，机器人应符合下列要求：

　　只有乘客自主行为机器人才能进入自动模式；c）应能检测乘客是否位于指定的乘客位置；

　　d）只有当乘客位于指定的乘客位置时，才能启动自动模式；e）在乘客的接触范围内应有停止装置；

　　应有装置保证乘客在指定的位置（如双手控制，脚部传感器，全封闭客舱）；h）当乘客不在指定位置时，机器人应安全停止；

　　如果机器人设计为可以手动操作(不是用于维护保养模式，另见5.6.4)，则应设置手动操作模式。在手动模式下，机器人的操作应满足相对应的手动车辆的控制标准或下列所有要求

　　a）手动控制均应是“保持-运转”类型，并且应该设计为只允许有意的手动操作；b）手动控制装置应位于指定的操作者位置；

　　当操作者离开指定的操作位置时，不应导致自动模式的启动；e）手动控制应能停止机器人的所有运动；

　　只有当舵柄回到制造商规定的位置后，自动模式才可以启动；c）当舵柄回到制造商规定的位置时，不应自动激活自动模式；d）当把舵柄移动到手动操作位置时，应停止所有自动功能。

　　a）手动控制均应是“保持-运转”类型，并且应该设计为只允许有意的手动操作；b）手动控制装置应位于指定的操作者位置；

　　人员检测装置应保持在工作状态，除非被授权人有意采取行动；d）只有在满足下列附加要求时，才允许限制或关闭人员检测装置：

　　应额外安装一个模式选择开关，关闭员检测系统(例如，通过密钥、代码、磁卡)；

　　维护保养模式应设计成机器人的维护保养牵引速度可被设置（参考使用说明书）；

　　维护保养模式应设计成机器人其他部分（货叉、传送带和机械臂）的速度均可以被设置（参考使用说明书）；

　　限制危险操作或它们的组合（例如：限制举升高度，由于举升高度导致的限速，工具的限速，控制它们的移动范围）；

　　室内物流机器人的与安全相关的控制系统至少应满足表2所列的性能准则，除非风险评估的结果确定一种替代的性能准则适用。

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